Działania zmierzające do powrotu oo. bernardynów były podejmowane z inicjatywy mieszkańców Radomia w 1918 i 1923 roku. Ze względu na zły stan obiektów klasztornych zakonnicy nie byli zainteresowani powrotem do Radomia. Ostatecznie, po wykonanym w 1930 roku remoncie zakonnicy zdecydowali się ponownie podjąć pracę duszpasterską w naszym mieście. 15 kwietnia 1936 roku został wydany dekret, na mocy którego kościół św. Katarzyny i zabudowania oraz ogród wracają do oo. bernardynów. Uroczyste wprowadzenie zakonników odbyło się 1 sierpnia 1936 roku.

Jakie były okoliczności związane z powrotem oo. bernardynów do Radomia przypomina były gwardian klasztoru o. Stanisław Górka:

Obecnie radomska wspólnota oo. bernardynów liczy 10 zakonników. Ojcowie nie mają parafii, więc ich parafią jest cały Radom! Od 1968 roku w kościele św. Katarzyny Aleksandryjskiej trwa Wieczysta Adoracja Najśw. Sakramentu, każdego dnia ojcowie czekają w konfesjonalne, głoszą misje i rekolekcje. Przy kościele działają liczne wspólnoty jak: Bractwo Żywej Drogi Krzyżowej, Franciszkański Zakon Świeckich, Żywy Różaniec, Franciszkańska Młodzież Oazowa. Od 15 września 2000 roku przy klasztorze działa Kuchnia dla Ubogich św. Antoniego.  

Klasztor oo. bernardynów w Radomiu jest jednym z najstarszych klasztorów tego zakonu w Polsce. Powstanie zawdzięcza królowi Kazimierzowi Jagiellończykowi, który w 1467 r. wyraził zgodę na osiedlenie się bernardynów w Radomiu. Zakonnicy przybyli do Radomia w 1468 r. i rozpoczęli budowę klasztoru oraz kościoła św. Katarzyny Aleksandryjskiej. W 1480 r., przystąpiono do budowy murowanego, jednonawowego, gotyckiego kościoła. Prace trwały ok. 20 lat, potem przystąpiono do budowy murowanego klasztoru. Z końcem XVI w. dobudowano do kościoła kaplicę św. Anny, od 1968 roku to kaplica Wieczystej Adoracji. Bywali w tym kościele: Tadeusz Kościuszko, Kazimierz Pułaski, książę Józef Poniatowski, Julian Ursyn Niemcewicz czy Dionizy Czachowski, którego sarkofag znajduje się w kaplicy Wieczystej Adoracji.