Przez 11 lat posługi w diecezji radomskiej biskup Henryk Tomasik zakończył m.in. obrady drugiego Synodu Diecezji Radomskiej, podjął starania, by kościół Matki Bożej Ostrobramskiej w Skarżysku-Kamiennej otrzymał tytuł Bazyliki Mniejszej, zwrócił się z prośbą do Kongregacji Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów o ogłoszenie św. Bartłomieja Apostoła patronem powiatu opoczyńskiego, przeprowadził na etapie diecezjalnym proces beatyfikacyjny Sł. B. Matki Kazimiery Gruszczyńskiej, założycielki Sióstr Franciszkanek od Cierpiących i rozpoczął proces beatyfikacyjny Sł. Bożego ks. Romana Kotlarza – Męczennika Radomskiego Czerwca 1976 r. Będąc biskupem radomskim Henryk Tomasik spotykał się ze słuchaczami Radia Plus Radom w audycji „Kwadrans dla Pasterza”. W tym czasie przygotowano 540 odcinków programu. W ostatniej audycji ksiądz biskup Henryk Tomasik powiedział m.in.:

Bp Henryk Tomasik urodził się 4 stycznia 1946 r. w Łukowie. Począwszy od 1952 r. uczył się w szkole podstawowej, a następnie kontynuował naukę w Państwowym Liceum Ogólnokształcącym w rodzinnym mieście. Tam też w 1963 r. otrzymał świadectwo dojrzałości.

W 1963 r. wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego im. Benedykta XV w Siedlcach. Kilka dni po obłóczynach, w ramach represji wobec Kościoła ze strony komunistycznego aparatu reżimu, został wcielony do wojska – do Jednostki Zmotoryzowanej w Kołobrzegu. Problemy zdrowotne były powodem, że po złożeniu przysięgi powrócił do seminarium.

Święcenia kapłańskie przyjął w katedrze siedleckiej 31 maja 1969 r. z rąk biskupa siedleckiego Jana Mazura. Pierwszą placówką duszpasterską ks. Henryka Tomasika była parafia Radoryż Kościelny. Następnie bp Jan Mazur skierował go 28 czerwca 1971 r. na studia specjalistyczne na Wydziale Filozofii Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego. Pracę magisterską obronił w 1974 r. pod kierunkiem ks. prof. Tadeusza Stycznia. Począwszy od roku akademickiego 1974/1975, ks. Henryk Tomasik rozpoczął prowadzenie wykładów w Wyższym Seminarium Duchownym w Siedlcach.

Ks. dr Albert Warso w swoim opracowaniu przypomina, że we wrześniu 1975 r. ks. Tomasik został mianowany duszpasterzem akademickim i miał pomagać ks. Stefanowi Kornasowi. Trzy lata później został mianowany diecezjalnym duszpasterzem akademickim. Tę posługę pełnił w latach 1978-1980, jak też 1982-1992. Jest on twórcą nowego stylu posługi w Duszpasterstwie Akademickim, styl ten był określany jako „fenomen na skalę ogólnopolską”. O bp. Henryku Tomasiku mówi się, że jest to „biskup, który wierzy w młodzież”, czy „biskup, który zaufał młodzieży”.

Następnie kontynuował studia na KU. W 1984 r. obronił doktorat. Rozprawa doktorska nosiła tytuł „Osoba jako byt i norma w filozofii kard. Karola Wojtyły”, a jej promotorem był ks. prof. Tadeusz Styczeń.

Decyzją Jana Pawła II z 21 listopada 1992 r. ks. Henryk Tomasik został mianowany biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej. Jako stolicę tytularną otrzymał Fornos minore. Sakrę biskupią przyjął z rąk Jana Pawła II w Bazylice św. Piotra w Watykanie 6 stycznia 1993 r. Jako hasło swej biskupiej posługi bp Henryk Tomasik wybrał słowa: „Adveniat Regnum Tuum” („Przyjdź Królestwo Twoje”).

Jeszcze przed nominacją biskupią ks. Henryk Tomasik czynnie uczestniczył w pracach Konferencji Episkopatu Polski, będąc od 11 kwietnia 1989 r. członkiem Komisji Episkopatu ds. Duszpasterstwa Akademickiego. W 1998 r. biskupi polscy wybrali go Krajowym Duszpasterzem Młodzieży. Posługę Delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Duszpasterstwa Młodzieży pełnił także w następnych kadencjach. Po reorganizacji struktur Konferencji Episkopatu Polski, został w 2007 r. przewodniczącym nowo utworzonej Rady Duszpasterstwa Młodzieży. Z kolei w roku 2001 bp Henryk Tomasik powołany został przez Konferencję Episkopatu Polski do Komisji Wychowania Katolickiego, do Komisji Duszpasterstwa i do Rady ds. Migracji, Turystyki i Pielgrzymek. Także w kolejnych latach wchodził w skład Komisji Episkopatu ds. Polonii i Polaków za Granicą. W 2004 r., na prośbę Prezydium Rady Krajowej Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży, biskupi polscy powierzyli mu funkcję Delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży. Od 2006 r. należał do Rady Konferencji Episkopatu Polski ds. Rodziny. Począwszy od 1995 r. jest delegatem Konferencji Episkopatu Polski do Światowych Dni Młodzieży. Realizując to zadanie podejmował współpracę z Papieską Radą do Spraw Świeckich i z lokalnymi komitetami w państwach, w których były organizowane te spotkania młodych.

Decyzją Benedykta XVI z 16 października 2009 r. bp Henryk Tomasik został mianowany nowym biskupem radomskim. Kanoniczne przejęcie diecezji przez nowego biskupa dokonało się 12 listopada 2009 r. Ingres do katedry radomskiej odbył się 14 listopada 2009 r.

Bp Henryk Tomasik był współkonsekratorem trzech biskupów: bp. Piotra Turzyńskiego (2015 r.) i dwóch biskupów pomocniczych diecezji siedleckiej – bp. Piotra Sawczuka (2013 r.) i bp. Grzegorza Suchodolskiego (2020 r.).

Po raz pierwszy po nominacji na biskupstwo radomskie bp Henryk Tomasik spotkał się z Benedyktem XVI 17 lutego 2010 r. W dniach 30 stycznia – 12 lutego 2014 r. bp Henryk Tomasik wraz z bp. Adamem Odzimkiem udali się do Rzymu z urzędową wizytą „ad limina Apostolorum”, która trwała od 1 do 8 lutego. Była to piąta taka wizyta, w której uczestniczył bp Henryk Tomasik. Najważniejszym dniem tej wizyty dla bp. Henryka Tomasika był 7 lutego 2014 r., kiedy to biskup radomski i jego biskup pomocniczy zostali przyjęci przez papieża Franciszka.

W dwa lata po rozpoczęciu swych rządów w diecezji radomskiej, 17 listopada 2011 r. bp Henryk Tomasik wznowił II Synod Diecezji Radomskiej, który został zawieszony po nominacji abp. Zygmunta Zimowskiego na przewodniczącego Papieskiej Rady do Spraw Służby Zdrowia i Duszpasterstwa Chorych. II Synod Diecezji Radomskiej został zakończony przez bp. Henryka Tomasika w 2020 r. Podczas sesji plenarnej w dniu 29 lutego tego roku biskup radomski podpisał dekrety synodalne, które weszły w życie 1 czerwca 2020 r. Uroczyste zakończenie II Synodu Diecezji Radomskiej odbyło się 19 września tego roku.

Bp Henryk Tomasik erygował w diecezji dwie nowe parafie: parafię Matki Bożej Różańcowej w Mazowszanach (2012 r.) i parafię św. Maksymiliana Marii Kolbego w Pakosławiu (2013 r.).

W odpowiedzi na prośbę Kapituły Ostrobramskiej i duchowieństwa Dekanatu Skarżyskiego bp Henryk Tomasik podjął starania o to, by Stolica Apostolska przyznała kościołowi sanktuaryjnemu Matki Bożej Ostrobramskiej w Skarżysku-Kamiennej tytuł Bazyliki Mniejszej. Starania te zaowocowały decyzją, którą w imieniu papieża wydała Kongregacja Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów. Uroczystość jej ogłoszenia odbyła się 25 października 2014 r., a przewodniczył jej – na zaproszenie bp. Henryka Tomasika – kard. Gerhard Müller, prefekt Kongregacji Nauki Wiary.

Bp Henryk Tomasik 4 grudnia 2009 r. przewodniczył uroczystemu ogłoszeniu decyzji Stolicy Apostolskiej, mocą której św. Barbara została ustanowiona patronką Starachowic. Starania o przyznanie tego tytułu podjął jeszcze bp Zygmunt Zimowski. Natomiast po otrzymaniu prośby starosty opoczyńskiego i proboszczów z terenu powiatu opoczyńskiego, bp Henryk Tomasik zwrócił się z prośbą do Kongregacji Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów o ogłoszenie św. Bartłomieja Apostoła patronem powiatu opoczyńskiego. Po otrzymaniu pozytywnej odpowiedzi biskup radomski 24 sierpnia 2012 r. w kolegiacie opoczyńskiej ogłosił tę decyzję papieską. Na prośbę bp. Henryka Tomasika Stolica Apostolska kilkakrotnie przyznała odznaczenia „Pro Ecclesia et Pontifice”, które wręczane były po raz pierwszy w dziejach diecezji.

Wraz z początkiem Roku Miłosierdzia – w odpowiedzi na propozycję bp. Henryka Tomasika – zainaugurowano w sanktuarium Ostrobramskim w Skarżysku-Kamiennej całodobową adorację Najświętszego Sakramentu, która trwała przez cały Rok Święty, a w katedrze radomskiej codzienną spowiedź, która postała stałą praktyką również po zakończeniu Roku Miłosierdzia. Inną inicjatywą bp. Henryka Tomasika było „Jerycho Różańcowe”, które odbyło się w diecezji od 25 marca do 23 grudnia 2017 r. Każdego dnia, przez całą dobę, wierni kolejnych parafii i wspólnot adorowali Najświętszy Sakrament, modląc się w intencjach wskazanych przez biskupa radomskiego. Każdego roku, 8 grudnia – w uroczystość Niepokalanego Poczęcia NMP bp Henryk Tomasik przed figurą Matki Bożej Niepokalanej znajdującej się przed kościołem ojców bernardynów w Radomiu zawierza Matce Bożej miasto Radom i całą diecezję.

W różnych okazjach bp Henryk Tomasik odwołuje się Sługi Bożego bp. Piotra Gołębiowskiego, którego proces beatyfikacyjny prowadzi diecezja radomska. Z okazji przypadającej w 2010 r. trzydziestej rocznicy jego śmierci, biskup radomski przewodniczył pielgrzymce diecezji radomskiej do jego grobu w katedrze sandomierskiej. Z kolei w 2017 r. pielgrzymowali tam – także z inicjatywy bp. Henryka Tomasika – księża diecezji radomskiej. W 2015 r. biskup radomski zatwierdził litanię do Sługi Bożego i nowennę za jego przyczyną.

W latach 2013-2014 bp Henryk Tomasik przeprowadził na etapie diecezjalnym proces beatyfikacyjny Sł. B. matki Kazimiery Gruszczyńskiej, założycielki Sióstr Franciszkanek od Cierpiących. Z kolei w 2018 r. rozpoczął proces beatyfikacyjny Sł. B. ks. Romana Kotlarza – Męczennika Radomskiego Czerwca 1976 r.

Na pierwsze lata posługi pasterskiej bp. Henryka Tomasika w diecezji radomskiej przypadł remont katedry. W 2013 r. bp Henryk Tomasik poświęcił w katedrze odnowiony ołtarz Matki Bożej Częstochowskiej, a dwa lata później poświęcił i otworzył w Radomiu Muzeum Katedralne. Z kolei w 2016 r. przeprowadzony został remont kaplicy Wyższego Seminarium Duchownego w Radomiu, której nadano nowy wystrój, a dwa lata później odnowiono kaplicę w Domu Księży Emerytów w Radomiu, którą po odnowieniu poświęcił bp Henryk Tomasik. W 2019 r. biskup radomski poświęcił w Kolonii Jedlnia Kaplicę Wieczystej Adoracji św. Jana Pawła II.

W Wyższym Seminarium Duchownym w Radomiu bp Henryk Tomasik wykłada antropologię filozoficzną na roku II i nowe wyzwania duszpasterskie na roku VI. Na skutek zmian strukturalnych i niemożności dalszego funkcjonowania Instytutu Teologicznego UKSW w Radomiu, po wcześniejszych ustaleniach, bp Henryk Tomasik 25 czerwca 2013 r. podpisał wraz z ks. prof. dr. hab. Antonim Dębińskim – rektorem Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego Jana Pawła II, afiliację radomskiego seminarium do tegoż uniwersytetu. W 2017 r. powstał w Radomiu Instytut Teologiczny, pod patronatem Papieskiego Wydziału Teologicznego w Warszawie.

W 2010 r. bp Henryk Tomasik powołał Diecezjalny Zespół Wdrażania Programów Pomocowych. W następnym roku ustanowił Radę Artystyczno-Budowlaną Diecezji Radomskiej, a w 2012 r. Diecezjalną Radę Duszpasterską. Także w 2012 r. biskup radomski zatwierdził Statut Stowarzyszenia „Żywy Różaniec”, a w roku następnym statut Ruchu Rodzin Nazaretańskich w diecezji radomskiej. W wigilię Zesłania Ducha Świętego w 2014 r. erygował Szkołę Nowej Ewangelizacji św. Dobrego Łotra. W 2015 r. powołał do istnienia Diecezjalny Ośrodek Trzeźwości, który znajduje się przy parafii Miłosierdzia Bożego w Radomiu, a dwa lata później przewodniczył tam Diecezjalnemu Kongresowi Trzeźwości. W 2016 r. bp Henryk Tomasik dokonał otwarcia w Radomiu Międzynarodowego Centrum Wolontariatu. Z inicjatywy biskupa radomskiego, począwszy od 2013 r., organizowane są coroczne pielgrzymki bierzmowanych do sanktuariów diecezji. Jako stałą formę duszpasterstwa młodzieży w diecezji radomskiej bp Henryk Tomasik ustanowił centra duszpasterstwa młodzieży i Radę Młodzieżową.

Decyzją Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej Lecha Kaczyńskiego z 23 marca 2009 r. bp Henryk Tomasik został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski „za wybitne zasługi w dziedzinie duszpasterskiej oraz za zasługi w dziedzinie społecznej i polonijnej”. W roku 2010 bp Henryk Tomasik został duszpasterzem Rodziny Szkół Jana Pawła II. Z kolei w 2013 r. biskup radomski wszedł w skład ogólnopolskiego Zespołu Konferencji Episkopatu Polski ds. Wizyty Ojca Świętego w Polsce w 2016 r.

Podczas światowej pielgrzymki głuchoniemych do sanktuarium w Kałkowie w 2010 r. abp Zygmunt Zimowski wręczył swemu następcy na stolicy biskupiej w Radomiu medal Dobrego Samarytanina, przyznawany przez Papieską Radę do Spraw Służby Zdrowia i Duszpasterstwa Chorych. 19 stycznia 2014 r., bp Henryk Tomasik został włączony do grona konfratrów Zakonu Paulinów. Uchwałą Senatu Uniwersytetu Przyrodniczo-Humanistycznego w Siedlcach z 25 lutego 2015 r. bp Henryk Tomasik otrzymał tytuł Doktora Honoris Causa. Uroczystość wręczenia tego wyróżnienia odbyła się 20 maja 2015 r., w doroczne święto tej uczelni, w której przed laty ks. Henryk Tomasik posługiwał jako duszpasterz akademicki.

Z ramienia Konferencji Episkopatu Polski bp Henryk Tomasik organizował udział Polaków w Światowych Dniach Młodzieży w: Manili (1995 r.), Paryżu (1997 r.), Rzymie (2000 r.), Toronto (2002 r.), Kolonii (2005 r.), Sydney (2008 r.), i jako biskup radomski w: Madrycie (2011 r.) i Rio de Janeiro (2013 r.), Krakowie (2016 r.). Uczestniczył też w Światowych Dniach Młodzieży w Panamie w 2019 r. Brał udział we wszystkich tych spotkaniach młodych z Janem Pawłem II, Benedyktem XVI i Franciszkiem, głosząc tam także katechezy dla młodzieży.