Zostało ono ustanowione na pamiątkę przybycia Chrystusa do Jerozolimy. Rozpoczyna okres przygotowania duchowego do świąt, będącego wyciszeniem, skupieniem i przeżywaniem męki Chrystusa. Pierwsze znane zapisy dotyczące święta pochodzą z dziennika pątniczki Egerii, a datowane są na lata osiemdziesiąte IV wieku. Z Jerozolimy procesja Niedzieli Palmowej rozprzestrzeniła się na kraje chrześcijańskiego Wschodu. Niedziela Palmowa obchodzona jest w Polsce od średniowiecza. Według obrzędów katolickich tego dnia wierni przynoszą do kościoła palemki, symbol odradzającego się życia.

Od 1985 roku zgodnie z wolą papieża Jana Pawła II, w Niedzielę Palmową obchodzony jest też Światowy Dzień Młodzieży. O 20.00 ulicami Radomia przejdzie Droga Krzyżowa pod przewodnictwem ks. bp. Henryka Tomasika.