Po raz pierwszy akcja zorganizowana została w roku 1986 w Austrii, jako część wielkich bożonarodzeniowych działań charytatywnych na rzecz dzieci niepełnosprawnych oraz osób potrzebujących.
Rok później patronat nad nią objęli skauci austriaccy. Roznosili ogień z Betlejem do różnych instytucji – szpitali, sierocińców, urzędów, aby w czasie Bożego Narodzenia stał się on żywym symbolem pokoju, braterstwa, nadziei i miłości.
Każdego roku dziewczynka lub chłopiec, wybrani wśród grona dzieci działających charytatywnie, odbierają Światło z Groty Narodzenia Pańskiego w Betlejem, skąd za pośrednictwem austriackich linii lotniczych przybywa do Wiednia. Tu na około tydzień przed świętami Bożego Narodzenia odprawiana jest ekumeniczna uroczystość, podczas której Płomień jest przekazywany mieszkańcom miasta i przedstawicielom organizacji skautowych z wielu krajów europejskich.
Związek Harcerstwa Polskiego uczestniczy w betlejemskiej sztafecie od 1991 r. Tradycyjnie przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji, raz w Polsce. Tego samego dnia trafia ono do Krakowa i Częstochowy, skąd rozprzestrzenia się po całej Polsce, aby za pomocą rąk harcerek i harcerzy dotrzeć do wszystkich, którym bliskie jest przesłanie Betlejemskiego Światła Pokoju.
Polska jest jednym z ogniw betlejemskiej sztafety. Harcerki i harcerze przekazują Światło dalej na wschód: do Rosji, Litwy, Ukrainy i Białorusi, na zachód do Niemiec, a także na północ do Danii.