Początki domowego hospicjum datuje się na czerwiec 1991 roku. Inicjatorem był ks. Eugeniusz Klimiński z parafii Św. Józefa na Młodzianowie, który zaprosił do Radomia ks. Eugeniusza Dutkiewicza z Gdańska, ówczesnego Krajowego Duszpasterza Hospicjów. - Ksiądz Dutkiewicz był osobą niezwykłą, jakby stworzony do zrozumienia i współodczuwania z chorymi. Szybko zaraził swoją wrażliwością ludzi. Najważniejszy jest człowiek. Przez wolontariat bardziej zbliżamy się do nieba. Zresztą wolontariat hospicyjny wypełnią pewną lukę w społeczeństwie - powiedział ks. Klimiński. 

Od samego początku w działalność hospicjum były zaangażowane Ewa Wajs i Teresa Urban. - Przez ten czas nigdy nie czułam się niepotrzebna. To nie był okres zmarnowany - powiedziała Ewa Wajs. - Te lata bycia w wolontariacie dały mi wewnętrzną radość. Czułam się potrzebna będąc przy cierpiącym człowieku. Moje problemy byłym niczym wobec tych ludzi. Nauczyłam się słuchania - powiedziała z kolei Teresa Urban.

Krystyna Szerlich w wolontariacie hospicyjnym jest od kwietnia 2016 roku. - Zdecydowałam się na ten ruch po śmierci mojego męża. Doświadczyłam wsparcia wielu osób w trudnych chwilach mojego życia, dlatego zdecydowałam się pomagać innym - powiedziała wolontariuszka hospicjum.

Ks. Robert Kowalski, dyrektor radomskiej Caritas podziękował za wolontariuszy, który tworzą domowe hospicjum. - Życzyłby sobie, by nigdy nie zabrakło ludzi, którzy są przy chorych - powiedział ks. Kowalski. 

Pierwszą pacjentkę objęto opieką w styczniu 1992 roku. Zespół tworzyła szczególnie zwarta grupa przyjaciół, którym przyświecał wspólny cel – grupa bez hierarchii, która chciała ofiarować bezinteresownie swój czas chorym, tym najbiedniejszym, bo uwięzionym w klatce swojej choroby w ostatnim okresie swojego życia. 

Do sierpnia 1993 roku zespół hospicyjny miał miejsce swoich spotkań w salce parafii Księży Pallotynów przy ul. Wiejskiej 2, a od jesieni 1993 zespół wszedł w struktury Caritas jako grupa nieformalna i przeniósł swoje spotkania do parafii Św. Stefana przy ul. Idalińskiej 32 w Radomiu.  

Od września 2000 roku siedzibą zespołu stała się Caritas Diecezji Radomskiej przy ul. Kościelnej 5, przy której Zespól Domowej opieki Hospicyjnej im. Św. Józefa funkcjonuje do chwili obecnej. Zespół opiera się wyłącznie na wolontariacie. Z uwagi na brak lekarza zespół na stałe współpracuje z Poradnią Opieki Paliatywnej i Hospicjum przy ul. 1905 Roku. Potrzeba takiej posługi jest ogromna. Z roku na rok przybywa podopiecznych. Dla porównania tylko w 2013 roku przy łóżkach chorych wolontariusze spędzili ponad 2,5 tysiąca godzin. 

Wolontariusze systematycznie uczestniczą w ramach podnoszenia kwalifikacji w szkoleniach medyczno – pielęgnacyjnych  w Częstochowie. Corocznie odbywa się w Radomiu Ogólnopolska Konferencja Wolontariatu Hospicyjnego organizowana przez Hospicjum Królowej Apostołów w Radomiu, a od 2008 roku odbywają się w Licheniu Dni Formacyjno – Szkoleniowe w Sanktuarium Matki Bożej Licheńskiej. Ponadto Caritas Diecezji Radomskiej organizuje Dni Skupienia i Rekolekcje, Msze Św. dla wolontariuszy Hospicjum i Rodzin Osieroconych.