Urodziła się w 1946 roku w Srebrnej Górze. Studiowała w Państwowej Wyższej Szkole Muzycznej w Gdańsku, jako piosenkarka zadebiutowała w wieku 20 lat i wystąpiła na festiwalu w Opolu. Jej największe przeboje to: „Odpływają kawiarenki”, „Motylem jestem”, "Beatlemania story",  „Wymyśliłam cię” czy „Gondolierzy znad Wisły.”

W czasie swej kariery śpiewała w kraju i za granicą. Przez kilka lat uczyła się śpiewu w paryskim konserwatorium, w tym czasie śpiewała u boku takich gwiazd jak Mirelle Mathieu, Helena Vondrackova i Charles Aznavour, w swoim repertuarze ma również nagrane piosenki z takimi zespołami jak Budka Suflera i Czerwone Gitary. W 1990 roku na stałe wyemigrowała do Stanów Zjednoczonych. Jej duet, z Michaelem Boltonem, mógł być początkiem polsko-amerykańskiej kariery, ale do Polski powróciła w 2007 roku.

Zagrała także w filmie „Czterdziestolatek” w reżyserii Jerzego Gruzy, gdzie m.in. zaśpiewała swój wielki przebój "Motylem jestem" oraz w sztuce Sławomira Mrożka „Piękny widok” wystawionej w Waszyngtonie.

Piosenkarka włączyła się w działalność organizacji Echo International, czego efektem były dwie konferencje w Gdyni promujące zdrowie kobiety.

Nagrała ponad 20 płyt (ostatnie z nich to "Małe rzeczy" wydane w 2008 r. i "Ponieważ znów są Święta" w 2010 r.) Była wielokrotnie nagradzana na festiwalach w Polsce i na świecie.

Irena Jarocka zmarła 21 stycznia 2012 roku w szpitalu w Warszawie.

Paweł Sztompke, dziennikarz muzyczny tak o niej powiedział: "Zapamiętam ją jako wspaniałą damę polskiej piosenki. Dziewczynę, która rozpoczęła swoją karierę w połowie lat 60. i był to taki błyskotliwy początek. Bardzo szybko została zauważona nie tylko w Polsce, ale także w Europie. Śpiewała piosenki, które później dosłownie nuciła cała Polska".